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车辆高速爆胎旋转360度 驾驶员一个动作逃过一劫

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但是,在运动精确度方面,这种手持式操作劣于机器人控制。例如为了将足够大的磁场和磁场梯度投射到胃肠道中,特别是对于肥胖患者,必须使用更大更大的磁铁。在整个胃镜检查过程中使用这种手持系统对操作人员来说是一项繁重的体力劳动。

韩国的Intromedic Ltd研制出了MiroCam-Navi胶囊内镜(下图)。是利用标准的MiroCam小肠胶囊内镜,改良内部的磁性装置以便于在上消化道中对其进行磁控制。这个磁控装置被体外一个锤子形手持永久性磁铁控制,由绑在患者身上的传感器通过Wi-Fi和实时可视软件将图片传输出来。2015年的研究中描写到,MiroCam-Navi系统第一次在26个志愿者中证明了其有效性。在他们的研究中,Rahman和其同事成功报道了病例的上消化道主要解剖部位可视度达88%-100%(食管胃连接部,92%;贲门,88%;胃底,96%;胃体,100%;胃角,96%;胃窦,96%;幽门,100%)。然而,值得注意的是 Z线(齿状线)只观察到了46%,作者报道说很难控制胶囊进入胃的速度。

韩国的Intromedic Ltd研制出了MiroCam-Navi胶囊内镜

这个研究报道的困难点与之前2010的研究报道一致。在这个研究中,胶囊在胃内的可控性(尤其在近端)受限于体表距离磁力横断面的距离。

手持式磁铁比较吸引人的特点是方便使用、价格不贵。然而,2010年Ciuiti发表的论文,在猪的模型中证明,在运动精确度方面,机器人控制优于人工操作。

2010年,奥林巴斯最早和西门子合作时,使用的电磁体,用12个线圈,这个设备的形式在外观上与MRI相似,但是调动胶囊内镜的磁控制力小很多(传统MRI扫描所用磁控制力是该磁力的150-500倍)。该系统在足够大的工作体积内产生高达0.1T的磁通密度。

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为了使传感器易于被磁性控制,其内部包含磁性材料。通过两个操纵杆进行磁力的精确调控,内科医生可以使胶囊到达三维空间里5个自由度的运动,包括X/Y/Z轴的直线运动,和水平旋转、垂直翻滚。

这款胶囊内镜包括2个图片传感器,医生看到的画面延迟于实时图片显示。

奥林巴斯和西门子的研究者在2010到2015年间,一共进行了三个阶段的研究,论文给出了志愿者试验中的检查效果。并提出还需要进一步改进导航和控制方法。

研究者分析,患者体位的改变以便于巡航胶囊内镜的检查,所以过程不只是依靠磁控操作完成的。再次,在胃塌陷的部位观察胃底、胃角对于磁控胶囊来讲依然是挑战。另外,在几个别的病例中,胃壁较强的顺行或逆行收缩也阻碍了胃窦和幽门的观察度;胶囊的磁控制力是不可能与胃壁生理学的蠕动相抗衡的。

2012年后,发现用线圈复杂但是效果又做不到定点悬浮,从此奥林巴斯就改成使用永磁体了(后续专利技术转变可查阅),改为设计特殊构型的永磁体。

安翰科技拥有机器人磁胶囊引导系统,获得专利,临床批准,最近据报道将安装在中国的数百个医疗中心。他们的机器人系统由5自由度(两个旋转和三个平移)的机械臂组成。 使用单个球形磁体实现场生成,并且在工作区域中可以达到高达0.2T的场强。操纵磁铁控制嵌入式视频胶囊,可以以2 fps进行实时视频输入。

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